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Volumen:
1
Edición:
10

https://doi.org/10.62805/cid2024.CID009

DOI:
Regulación de Posición de un Robot Móvil Omnidireccional con Invarianza a Parámetros Intrínsecos

José Armando Sáenz Esqueda

Arturo Tadeo Espinoza Fraire

Isaac Gandarilla Esparza

Cristina Sáenz Esqueda

Resumen

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En este artículo se describe cómo se ha ampliado un control servo-visual basado en imagen, diseñado inicialmente para robots manipuladores, para adaptarlo a robots móviles con ruedas omnidireccionales. El enfoque se basa en el uso de una ley de control proporcional-derivativo (PD) para regular tanto la posición como la orientación del robot móvil. Se utiliza una matriz 3x3 generada a partir de tres puntos visibles en la cámara para realizar el cálculo del error. Multiplicando los puntos visibles en el robot por la inversa de esta matriz, se logra una corrección precisa de la trayectoria. Esta metodología brinda una navegación sólida y flexible en ambientes cambiantes. El estudio resalta cómo el control servo-visual es versátil y se puede aplicar tanto en robots manipuladores como en robots móviles con ruedas omnidireccionales, lo que amplía las posibilidades de percepción y movimiento en diferentes aplicaciones robóticas. La inclusión de la tecnología servo-visual en plataformas móviles amplía las oportunidades en áreas como la logística automatizada, la exploración autónoma y el apoyo robótico en entornos complicados.

Palabras clave

Control PD, Control Servo-Visual, Robots Móviles, Ruedas omnidireccionales.

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